Existe infinidad de software relacionado con la VoIP. Prueba de ello es el artículo o comparativa que realizan en la Wikipedia Inglesa.
Es gracioso que luego le preguntes a las personas ¿conoces la VoIP? y te respondan: !Ah sí, Skype! ¿no?
[en.wikipedia.org] ~$ Comparison of VoIP software
[Actualización 03/07/2009]
He extraido de dicha comparativa aquellos softphones que se encuentran bajo alguna licencia libre (GPL, LGPL, BSD).
[enramos.com] ~# Open/Free Softphone Clients (VoIP)